Ayé !!!

Voilà... Mon super programme d'automatisme tourne :) et à fond les ballons en plus !!
En fait tout le problème de latence venait d'un bug de la libc qui ajoutait systematiquement 20000 microsecondes à chaque usleep()...
On est donc passé d'un temps de cycle de 20 ms, à un temps de cycle de 0.12 ms, soit un facteur 200, ce qui est, je l'avoue, plutot pas mal :)
Jvais quand meme essayer de porter adeos, histoire de faire classe sur mon CV... ( surtout que j'ai presque fini..)